кд2 выгрузить номенкл, только ту что используется в документах

(1) Если перегружаете документ, то номенклатура сама подтянется и отдельно выгружать не надо.
Если надо отдельно, то делаете отказ перед выгрузкой по условию или формируйте список и выгружайте список по правилу.

(4) Так надо правильно выгружать. Сама характеристика должна выгружаться, но свойства сами по себе не подтянутся. Надо выгружать отдельно, но при выгрузке характеристики.
Так же и с картинками, надо после выгрузки номенклатуры проверять, есть ли картинка и если есть, то выгружать тоже. Картинка, свойства характеристики и что у Вас там прочее, не является реквизитом данных элементов, соответственно при выгрузке надо проверить и если есть данные выгрузить по правилу программно.
Свойства характеристики как правило находятся в регистре сведений.
Картинки в справочнике прикрепленные файлы.

(6) Пример можно посмотреть в типовых правилах обмена.
Свойства характеристик можно выгрузить через параметры. При выгрузке передать в параметры и при загрузке обработать.
Картинки как написали выше.
Если нужна документация, то возьмите учебник Хрусталева по КД2, там описаны все возможности КД.